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确定输入/输出点数并选择PLC型号
1）输入信号
位置检测信号：下限、上限、右限、左限共4个行程开关，需要4个输入端子。
“无工件检测”信号：用光电开关作检测元件，需要1个端子。
“工作方式”选择开关：有手动、单步、单周期和连续4种工作方式，需要4个输如端子。
厦门仲鑫达自动化设备有限公司
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手动操作：需要有下降、上升、右移、左移、加紧、放松6个按钮，也需要6个输入端子。
自动工作：尚需启动、正常停车、紧急停车3个按钮，也需要3个输入端子。以上共需要18个输入信号。
2）输出信号
由于机械手的控制属于开关量控制，在功能上未提出特殊要求。因此任何型号的小型PLC均可满足要求。根据所需的I/O总点数并留有一定的备用量，可选用FX2N-48RM，其输入和输出各24点，继电器输出型。
51304584-300 REV E
51304541 REV D
51305517-100 REV N1FWN
51305430-100 REV PFWP
51403916 REV AT2 09NOV06 UCN 61963208
51304542-100 G
51201645-800 REV D
51402089-100
51304848-100 C B7260
51401945 REV D
51402089-100 AC R
51401469-100 REV D
51401497-100 REV B
51196655-100 REV A
51401469-100 REV F
51401497-100 REV C
